LQR и фильтр Калмана | Утро с теорией управления, лекция 10

0:00:00 - Начало
0:02:04 - Минимум скалярной квадратичной функции
0:08:57 - Минимум векторной квадратичной функции
0:17:24 - Что мы сегодня изучим?
0:18:07 - Маленький дисклеймер про обозначения
0:19:53 - Основная идея LQR: скорость vs затраты
0:27:21 - Постановка задачи о линейно-квадратичном регуляторе
0:37:42 - Вывод уравнений для синтеза LQR
1:03:34 - Linear Quadratic Regulator
1:13:43 - Пример синтеза LQR
1:22:56 - Сравнение LQR с модальными регуляторами
1:34:31 - Сравнение LQR при разных Q и R
1:40:54 - Каждому регулятору соответствует наблюдатель
1:42:48 - Постановка задачи о линейно-квадратичном наблюдателе
1:56:04 - Основная идея LQE: верим прошлому или датчикам?
2:07:40 - Linear Quadratic Estimator
2:13:40 - Пример синтеза LQE
2:16:50 - Сравнение работы LQE при разных критериях доверия
2:23:45 - Фильтр Калмана: постановка задачи
2:39:52 - Фильтр Калмана
2:42:02 - Пример работы фильтра Калмана с разными настройками
2:50:26 - Не бойтесь дискретных уравнений фильтра Калмана
2:53:12 - Регулятор + наблюдатель (Linear Quadratic Gaussian)
2:57:00 - Несколько MATLAB-команд
2:57:45 - Всем огромное спасибо!