Как сделать НАСТОЯЩИЙ сервопривод из любого мотора. Подчиненное регулирование. Робособаке быть? ЗС№5

Поддержать проект мусорного роботопрома:
Юмани: https://yoomoney.ru/to/4100117931663738
Подписка: https://boosty.to/trashrobotics
Телега: https://t.me/trashrobotics
__________________________________________________

В этот раз поговорим о том, как сделать сервопривод из любого мотора. И речь не пойдет о том, что нужно вытащить контроллер
из сервомоторчика и прилепить его к мотору. Рассмотрим более всеоблемлющий способ изготовления сервоприводов с любыми желаемыми параметрами и из любого мотора. Попробуем использовать ПИД-регулятор и многоконтурную подчиненную систему подчиненного регулирования. В общем, все в видео.

Базовый набор сервостроителя состоит из:
- непосредственно, двигателя (tt мотор-редуктор и JGA25-370);
- микроконтроллера (ардуинки);
- драйвера двигателей (MX1508 и ESC-20A для щеточных двигателей);
- датчика положения (AS5600 или потенциометр);
- можно сварганить редуктор;
- для сложного регулятора нужен датчик тока (ACS712 5А)
- и еще можно накинуть инкрементальных энкодеров (опционально);
Набор можно собирать по своему усмотрению, но тогда придется чутка переделывать скетчи. В т.ч. если использовать бесколлекторные двигатели.

stl-файлы: https://www.thingiverse.com/thing:588...
код: https://codeberg.org/TrashRobotics/Si...
__________________________________________________
Музыка из видео:
"Enter the Party", "Beauty Flow", "Newer Wave"
Kevin MacLeod (incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License
http://creativecommons.org/licenses/b...

00:00 Вступление
02:44 Измерение положения серводвигателя
04:31 Макеты серводвигателей
06:59 Простой PID-регулятор
09:43 Подчиненное регулирование
12:13 Обобщение и заключение